矩阵的旋转/平移的适当乘法(Appropriate multiplication of matric

为了旋转/翻译对象（只有Z轴，且只能在XY平面平移旋转）不只是WRT全球中心（装置中心），而且WRT其他任意点，我创建了一个算法，这是正确的（因为所有高级我曾与讨论程序员认为这是正确的），但它采取了大量的时间在执行删除不需要的翻译 （算法在8月4日创建，并于同日开始实施，从此代码已修订15次）。

下面是实现http://www.pixdip.com/opengles/transform.php#ALGO1

的代码，生产不需要翻译的线条都在里面：

private static void updateModel(int upDown, float xAngle, float yAngle, float zAngle) {

并列举如下：

Matrix.multiplyMV(GLES20Renderer._uBodyCentreMatrix, 0, GLES20Renderer._ModelMatrixBody, 0, GLES20Renderer._uBodyCentre, 0);
objX = GLES20Renderer._uBodyCentreMatrix[0];
objY = GLES20Renderer._uBodyCentreMatrix[1];

沿+ Y不需要翻译仍然存在，即使以下更改：

objY = _uBodyCentreMatrix[1] - _uBodyCentre[1];
zAngle = 0;
ds = 0;

该值-0.545867f被添加到Y在每次调用协调onDrawFrame()因为渲染器类的这些字段：

private static final float[] _uBodyCentre = new float[]{-0.019683f, -0.545867f, -0.000409f, 1.0f};

protected static float[] _uBodyCentreMatrix = new float[4];

在http://www.pixdip.com/opengles/transform.php#FIELDS

我需要帮助理解为什么是不需要翻译发生，究竟是什么毛病转换，或者是它，这是错误的算法。

万向锁可以是一个问题吗？

请不要问我执行/练习简单的例子，因为我已准备就绪，旋转/平移对全球z轴，而我到这个新任务的渲染器类，使用稍加修改的同一类updateModel()

（请注意，所需转动大约只有z轴，且只能在XY平面转换）

[API 10-> 15]

实际渲染器类有两个对象：罐炮塔（喷嘴）和罐身 ，而转塔（喷嘴）具有不期望的向前平移，所述主体具有不期望的向后平移

APK翻译/绕设备中心（这是很容易在opengles 2.0作出）： http://www.pixdip.com/opengles/global.php

APK翻译/绕任意点（已沿+ Y不希望翻译）： http://www.pixdip.com/opengles/local.php

APK翻译/绕任意点中的UpdateModel（）被调用4次只： http://www.pixdip.com/opengles/limited.php和所需的代码（这应该是足够了）是在这里： HTTP：// www.pixdip.com/opengles/code.php

对象（喷嘴/转台，体）的部分目前绕自己的中心不物体的中心（这是_playerCentre），我将修改后。

我试图证明逻辑http://www.pixdip.com/opengles/images.php

Answer 1:

它看起来像问题是：

Matrix.multiplyMV(GLES20Renderer._uBodyCentreMatrix, 0, GLES20Renderer._ModelMatrixBody, 0, GLES20Renderer._uBodyCentre, 0);

Matrix.multiplyMV是乘以一个4×4矩阵4元素矢量，并将结果存储在4族元素的列向量的方法。在矩阵表示法：结果= LHS X RHS。所述resultVector元素值是不确定的，如果resultVector元素重叠要么lhsMatrix或rhsVector元件。

我不认为你发布的所有代码，所以我无法检查确定，而是由你的“_uBodyCentreMatrix”的命名来看你可能遇到一个错误，因为它不是一个4元列向量。

我假定“_ModelMatrixBody”是4×4矩阵，并且“_uBodyCentre”是4元素矢量，否则这些可能是有问题的为好。

Answer 2:

[解决]的Java浮点错误是唯一原因

M = T * I * T [INV]

没有导致到一个单位矩阵，因此而不是使用Matrix.MultiplyMM

我键入所有矩阵之间的乘法

Answer 3:

你可以使用这样的方法：

public void rotateToAbritrary(float[] arbitraryPoint, float xAngle, float yAngle, float zAngle) {
    Matrix.translateM(modelMatrix, 0, arbitraryPoint[0], arbitraryPoint[1], arbitraryPoint[2]);
    float max = Math.max(xAngle, Math.max(yAngle, zAngle));
    if(max != 0.0f) Matrix.rotateM(modelMatrix, 0, max, xAngle / max, yAngle / max, zAngle / max);
    Matrix.translateM(modelMatrix, 0, -arbitraryPoint[0], -arbitraryPoint[1], -arbitraryPoint[2]);
}

这就是我看到它，至少，我离开你的落实。我收集你的代码不会遭受万向锁。