加速从设备的坐标系转换到绝对坐标系(Acceleration from device's c

从我的Android装置可以阅读的线性加速度值的阵列（该装置的坐标系统中）和绝对方位值的阵列（在地球的坐标系）。我需要的是在后者的坐标，以获得线性加速度值。系统。

我该如何转换呢？

阿里在评论回复后编辑：

好吧，如果我理解正确的，当我测量线性加速度，手机的位置完全没有关系，因为读数在地球的坐标系统给出。对？

不过，我只是做了一个测试，我把手机在不同位置和不同的轴得到了加速。有3对图片 - 首当其冲展示如何把设备（对不起，我画图“技能大师”）和第二者表示从由直线加提供的数据读数。传感器：

设备放在左侧

设备仰卧

设备站立

而现在 - 为什么在第三种情况下的加速度沿Z轴（未Y），因为发生设备的位置并不重要？

Answer 1:

我终于设法解决这个问题！因此，要获得加速度矢量在地球坐标系 ，你需要：

获得旋转矩阵（ float[16]因此它可以通过以后可以使用android.opengl.Matrix类）从SensorManager.getRotationMatrix()使用SENSOR.TYPE_GRAVITY和SENSOR.TYPE_MAGNETIC_FIELD传感器值作为参数），
使用android.opengl.Matrix.invertM()的旋转矩阵反转它（不转！）
使用Sensor.TYPE_LINEAR_ACCELERATION传感器来获得线性加速度矢量（在设备的坐标。SYS。），
使用android.opengl.Matrix.multiplyMV()由线性加速度矢量乘以旋转矩阵。

有你有它！我希望我会救别人一些宝贵的时间。

感谢爱德华·福尔克和阿里的提示！

Answer 2:

根据@亚历克斯的答案，这里是代码片段：

private float[] gravityValues = null;
private float[] magneticValues = null;

 @Override
    public void onSensorChanged(SensorEvent event) {
        if ((gravityValues != null) && (magneticValues != null) 
            && (event.sensor.getType() == Sensor.TYPE_ACCELEROMETER)) {

            float[] deviceRelativeAcceleration = new float[4];
            deviceRelativeAcceleration[0] = event.values[0];
            deviceRelativeAcceleration[1] = event.values[1];
            deviceRelativeAcceleration[2] = event.values[2];
            deviceRelativeAcceleration[3] = 0;

            // Change the device relative acceleration values to earth relative values
            // X axis -> East
            // Y axis -> North Pole
            // Z axis -> Sky

            float[] R = new float[16], I = new float[16], earthAcc = new float[16];

            SensorManager.getRotationMatrix(R, I, gravityValues, magneticValues);

            float[] inv = new float[16];

            android.opengl.Matrix.invertM(inv, 0, R, 0);
            android.opengl.Matrix.multiplyMV(earthAcc, 0, inv, 0, deviceRelativeAcceleration, 0);
           Log.d("Acceleration", "Values: (" + earthAcc[0] + ", " + earthAcc[1] + ", " + earthAcc[2] + ")");                

        } else if (event.sensor.getType() == Sensor.TYPE_GRAVITY) {
            gravityValues = event.values;
        } else if (event.sensor.getType() == Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD) {
            magneticValues = event.values;
        } 
   }

Answer 3:

根据文档你手机的坐标系中的线性加速度。

您可以从手机的坐标系与旋转矩阵相乘，转换到地球坐标系统的任何载体 。你可以从旋转矩阵getRotationMatrix（）。

（也许已经有一个功能，这样做乘法你，但我不这样做的Android编程和我不熟悉它的API。）

在旋转矩阵一个很好的教程是方向余弦矩阵IMU：理论手稿。祝好运！

Answer 4:

OK，首先，如果你试图做Android上的实际惯性导航，你有你的工作等着你。在智能手机中使用的廉价的小传感器只是不够精确。虽然出现了在短距离，如大楼内进行intertial导航做了一些有趣的工作。有可能是你可以挖的主题论文。谷歌“运动接口开发者大会”，你可能会发现一些有用的东西 - 这是一个招待会上说，Invensense公司几个月前把一对夫妇。

其次，不，线性加速度是在设备坐标，而不是世界坐标。你必须自己进行转换，这意味着了解设备的3-d方向。

你想要做的是使用一个版本的Android支持虚拟传感器TYPE_GRAVITY和TYPE_LINEAR_ACCELERATION。您需要使用陀螺仪设备来获得合理准确和精确的读数。

在内部，该系统结合陀螺仪，加速计，磁力计和以拿出该设备定位真正的价值。这有效地拆分加速度计装置插入其重力和加速度分量。

所以，你想要做的是设置为TYPE_GRAVITY，TYPE_LINEAR_ACCELERATION和TYPE_MAGNETOMETER传感器听众。使用重力和磁力数据作为输入的SensorManager。 getRotationMatrix（），以获得旋转矩阵，将改变世界坐标为设备坐标，反之亦然。在这种情况下，你会希望“亦然”的一部分。也就是说，转换由方向矩阵的转置乘以他们的加速度输入到世界坐标线。

文章来源: Acceleration from device's coordinate system into absolute coordinate system