迁移ROS1包ros2和想不出如何在一个ros2推出放慢参数。
随着ROS1我有指一个配置文件，并从CPP代码，我使用node.getParam一个启动文件
启动文件：
<launch>
<arg name="node_name" default="collector" />
<arg name="config_file" default="" />
<node name="$(arg node_name)" pkg="collector" type="collector" respawn="true">
<rosparam if="$(eval config_file!='')" command="load" file="$(arg config_file)"/>
</node>
</launch>
配置文件：
my_param: 5
CPP代码：
double my_param = 0;
n.getParam("my_param", my_param);
我的问题是如何将那转化为ROS2？
对于ROS2，请参阅以下链接和该链接 。
作为参考，这个帖子的，ROS2已经有三个版本。 虽然水晶Clemmens支持Python节点，以前的版本，快活Bolson，其实不然。 同样，未来的版本可能会增加对如何/在何处输入配置文件更多的支持。
所述ROS2维基引用使用.yaml配置文件来存储参数，并且运行ROS2节点时，通过配置文件作为命令行参数。
ROS2维基： 节点参数
例如demo_params.yaml文件：
talker:
ros__parameters:
some_int: 42
a_string: "Hello world"
some_lists:
some_integers: [1, 2, 3, 4]
some_doubles : [3.14, 2.718]`
然后运行以下命令：
ros2 run demo_nodes_cpp talker __params:=demo_params.yaml
我想扩大从@PSA答案这是非常好的一点。
如前所述，把你的参数在.yaml文件
talker:
ros__parameters:
some_int: 42
a_string: "Hello world"
some_lists:
some_integers: [1, 2, 3, 4]
some_doubles : [3.14, 2.718]
要在ROS2启动文件，现在内置在Python中使用它，通过.yaml文件路径作为参数， parameters如下描述https://github.com/ros2/launch/blob/master/launch_ros/launch_ros/actions/node的.py像这样：
ld = LaunchDescription([
launch_ros.actions.Node(
package='nmea_navsat_driver', node_executable='nmea_serial_driver_node', output='screen',
parameters=["config.yaml"])
])
这里config.yaml是参数文件。
如果你想手动启动节点，开始它在@PSAs说回答： ros2 run demo_nodes_cpp talker __params:=demo_params.yaml
更新：参数期待的配置文件列表。
