未能改善与ADF原点云的姿态(Fail to improve pose of point cloud

我保存场景的点云和其在PCL文件四元。

首先，我只用姿势WRT，以设备启动（参见第二图像），以获得四元数。 我发现我提到的漂流问题在这里 。

1. 因此，我通过围着桌子走学会了与区域学习的情景（见第一个图像）。
2. 在那之后，我加载的区域描述文件（ADF）克服漂流。 我等在onPoseAvailable回调第一环路闭合/本地化。
3. 然后在onXyzIjAvailable回调我用它的时间戳来获得一个有效的姿势WRT的ADF原点（基架= COORDINATE_FRAME_AREA_DESCRIPTION和targetFrame = COORDINATE_FRAME_DEVICE）。
4. 我保存poseAtTime（xyzIj.timestamp）和xyzIj在* .PCD文件。

但是，漂流似乎变得更糟（见第三图像）。 这是更好的面向原点，但点云没有那么接近图像中没有ADF。

难道我什么了吗？

有什么办法改善吗？

Answer 1:

您应该建立姿态回调，使得只返回对于ADF基地构成 - 对于提出启动服务不应该返回 - 漂移不会消失，但它会变得很小，会自动更正 - ADF需要训练有素跟上的姿势回报率。

文章来源: Fail to improve pose of point cloud with ADF origin