所以我用C编写的程序在一个非常高的数据速率来打印3轴陀螺仪的数值。 的值是上升，对运动和下降，如果该设备是静止的角速度的瞬时值。 我需要它来保持较高的值，并在返回位置回到零。 如果我在一个固定的采样时间整合价值，我会做到这一点？ 我该如何去整合？ 我在C编程初学者。 谢谢
Answer 1:
角速度是：
ω=Δφ/ΔT=（φN - φN-1）/（T N - T N-1）
所以， 目前的角度可以从前面的角度来计算：
φN =φ-1 +ω·Δt的
而相应的C代码...
double angle = 0; /* or any initial value */
for ( ;; ) {
double omega = get_angular_velocity();
angle += omega * timestep;
}
......提供的功能get_angular_velocity在定期返回一个值， timestep的时间间隔。
Answer 2:
首先你要明白一个数字陀螺仪的物理方面：它suffers from drift （它不会返回0，但通常发生在很长一段时间），并同样重要的通常是biased ; 这是一个校准问题。
陀螺仪偏差可以通过读取它的轴的值时，它仍然可以观察到。 如果显示是0以外什么，那是你的偏见。 而你需要以补偿。 你怎么做呢？ - 校准
陀螺仪校准：读取轴值的给定时间段（1000个样本应该这样做）。 平均样本，以获得偏差值。 You have to subtract this bias value from all readings when running you code to get a valid reading. 你会知道你的权利，如果你读零，而陀螺仪是不动的做了。
接下来，解释陀螺仪数据：陀螺仪给你angular velocity values 。 这些都是没多大用处你在他们的原始形式; 所以，你将它们集成随着时间的推移得到angle values ，但在此之前，你能做到这一点，你需要几件事情：
- 陀螺增益; 这被在数据表相关联到其上的值在指定的灵敏度（对于2000dps的灵敏度即GAIN = 0.07） - 它都应该是在数据片的表，它依赖于陀螺仪的配置方式。
- 你需要选择在您整合值的时间间隔，这又取决于陀螺仪配置（请参阅DPS设置），但你应该罚款10或20毫秒。
- 确保你有一个很好的周期性读陀螺仪值（即只有一个每10ms）
编写一些代码来把它所有在一起 - 就像这样：
while(1) { startInt = mymillis();// this function returns the current time in ms gyroRaw = readGyro(); //Convert Gyro raw to degrees per second rate_gyro = (float) gyrRaw * GYRO_GAIN; //Calculate the angles from the gyro gyroAangle += rate_gyro * DT; //print the gyro angle ...or anything you find useful //Each loop should be at least 20ms. while(mymillis() - startInt < 20) { usleep(100); } }
这应该让你开始在正确的道路上，我希望:)
Answer 3:
这实际上是没有多少关于C，但一般信号处理，所以它是阅读关于一个好主意。
有些集成可能不会是错误的去除噪声。 还有，你可以使用不同的算法。
“高举高值”，应该只是觉得有点什么实际意义：检测和存储曲线的最大值。 对于一些离散的分化，可以检测尖峰，例如，由于在一个表中下降。 这是一个广泛的领域，只是做了一些实验。
一个良好的起动看到的图案是将它们显示为曲线，类似于示波器。 如果你不想在C中的图形处理，你可能管的值到插座内，用高级语言如Python绘制和做一些处理。 只是一个想法！
文章来源: Integrate readings from a 3 axis Gyroscope?
