3D立体，3D不好坐标(3D stereo, bad 3D coordinates)

我使用立体视觉获取三维重建。 我使用OpenCV库。 我实现了我的代码是这样的：

1）立体声校准

2）undistort和图像对整流

3）视差图 - 使用SGBM

4）3D坐标计算depht地图 - unsing reprojectImageTo3D（）;

结果：

- 良好的视差图，以及良好的三维重建

-Bad三维坐标值，距离不corresponde了现实。

三维距离，相机和对象之间的distante，具有10毫米误差和随距离适当增加。 我，已经使用各种基线和我总是得到错误。 当我比较非本征参数，矢量T，“stereoRectify”基线匹配的输出。 所以我不知道问题出在哪里。

有人可以帮我请，在此先感谢

校准：

http://textuploader.com/ocxl http://textuploader.com/ocxm

Answer 1:

十点毫米误差可以是合理的立体视觉的解决方案，对传感器灵敏度，分辨率，基线和到物体的距离的所有视场的。

相对于所述对象的距离的增加误差也是典型的问题 - 立体对应基本上执行两个视频传感器之间的三角测量的对象，和较大的距离在视频传感器之间的角的到对象的衍生物转化对深度轴，这意味着较大的误差较大的距离。 好的例子是当视频传感器到物体之间的角度几乎是对的，这意味着，在估计它的任何小的正误差将抛出所估计的深度为无穷大。

您选择的架构看起来不错。 您可以尝试提高传感器的分辨率，也可能挖掘到里面有很多的余地OpenCV库调整校准过程 - 确保只有在棋盘是静态拍摄图像被选择，选择更高的各种不同的姿势棋盘，添加图像，直到这两个图像之间的配准下降到低于最大误差可以允许等

文章来源: 3D stereo, bad 3D coordinates