吴等圆标定算法

视觉测量技术是当前自动化领域广泛使用的一种非接触式、精度高、速度快的先进测量技术。摄像机标定是视觉测量系统中利用二维图像信息获取三维空间信息的前提和基础，是视觉测量系统的一个重要组成部分，标定的精度直接影响视觉测量的精度。

给定一个正方形模板，在至少三个不同的方位对模板进行拍摄，分别检测正方形的四条边，提取正方形模板的四个角点和四条边的中心点，计算圆环点的图像坐标，从而可以线性求解出摄像机的全部内部参数，进而可以求取摄像机运动的外部参数。该方法简单、方便、精确度高,而且具有很强的鲁棒性。

基于圆环点的摄像机标定方法，无需测量标靶平面上点的三维坐标，减少人工的干预。利用靶面特征圆的阵列关系以及拉盖尔定理推论求解圆环点的像点坐标，降低了由图像处理过程产生的误差，提高特征参数提取精度的影响，该算法可有效提高摄像机标定的精度和稳定性。

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