我打算实现具有增强现实功能的应用程序。 有关这些功能一个我需要一个自身运动估计。 只有摄像机移动，与固定物体的空间（没有或只有一小部分会动，使他们有可能被忽略）。
所以，我搜索，阅读了大量的和偶然的OpenCV 。 维基百科明确指出， 它可用于自身运动 。 但是我无法找到关于它的任何文件。
- 我需要我自己用的OpenCV的物体检测方法来实现自身运动的算法？ （我认为这将是非常复杂的，因为对象会以不同的速度取决于其对相机间的距离移动。而且我也需要把旋转。）
- 如果是这样，我应该在哪里开始呢？ 是否有一个良好的代码示例与缩放和旋转支持金出武雄，卢卡斯-托马西特征跟踪 ？
PS：我也知道基于标记类似的框架vuforia ，但使用的标志是什么，我想阻止，因为它限制了可能的观点。
更新2013年1月8日：我了解到，自身运动估计是更好地称为视觉里程计。 所以，我更新了标题。
