我正在写一个应用程序与Android手机通过蓝牙来控制我的机器人，一切都顺利的话，数据是呼应和确认，但我有一些麻烦的协议，特别是我希望我的机器人的轮子转动时，我送一个命令，例如s,10,100或s,-30,-10 ...（百分比值）。

我的问题是，当我想在我的Arduino的解析我的车轮转速命令我必须从多达4个独立解析bytes来int ，例如s,-100,-100 ，使我的机器人全速后退去，但我该怎么办解析这让我可以调用setSpeed(left, right); 与left和right等于-100？

我知道我可以分别分析每一个字节，并把它们放在一起得到一个整数，但它不是很优雅，很可能有一个更好的解决这一切已经，不幸的是我还没有发现它。

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下面是我的分析我的命令Arduino的功能：

void parseCommand(char* command, int* returnValues)
{
  // parsing state machine
  byte i = 2, j = 0, sign = 0;
  int temp = 0;
  while(*(command + i) != '\0')
  {
    switch(*(command + i))
    {
      case ',':
        returnValues[j++] = sign?-temp:temp;
        sign = 0;
        temp = 0;
        break;
      case '-':
        sign = 1;
        break;
      default:
        temp = temp * 10 + *(command + i) - 48;
    }
    i++;
  }
  // set last return value
  returnValues[j] = sign?-temp:temp;
}

解析类似，当你把它叫做这样s,100,-100 （必须是\0终止）：

char serialData[16];
void loop()
{
  if(Serial.available() > 0)
  {
    Serial.readBytesUntil('\0', serialData, 15);
    switch(serialData[0])
    {
      case 's':
        int speed[2];
        parseCommand(serialData, speed);
        setSpeed(speed[0], speed[1]);
        break;
    }
    // always echo
    Serial.write(serialData);
    // end of message is maked with a \0
    Serial.print('\0');

    // clear serialData array
    memset(serialData, 0, sizeof(serialData));
  }
}

Answer 1:

刚看完每个字符都变成一个状态机。这是简单而有效的。

要通过数字的数位阅读，这样做：从零开始。对于每一个数字，十乘以数量，并添加数字的值。因此，例如，阅读97会像这样工作：

你在事先没有数字一个数字阅读，从0开始。
> 9 - 你在9和计算（0×10）+9读
> 97 - 你在7和计算（9×10）7读取
你读的非数字，你输出的97。

这里有一个更全面的例子s,10,100 ：

你开始在“准备读命令状态”。
你看过“S”，“S”是命令。您切换到“准备读第一个逗号”状态。
你读了第一个逗号，你切换到“准备找出第一个参数的符号”状态。
你读一个数字。由于这是不是一个“ - ”，第一个参数是正的。您设置的第一个数字到数字的值，1。你现在的“读书第一号”的状态。
阅读一个数字，0。设置所述第一编号，以1×10 + 0 - > 10.您仍处于“读取第一数目”状态。
你读一个逗号。您现在处于“准备找出第二个参数的迹象”状态。
你读1，第二个数字是正的（因为这是不是一个“ - ”）。您可以设置第二个数字为1。您是在“读第二个数字”的状态。
你读0第二个数字现在被设置到1×10 + 0 - > 10.您仍处于“读取第二数目”状态。
你读0第二个数字是现在设置为10×10 + 0 - > 100你仍然在“读第二个数字”的状态。
你读线的一端。您执行的结果：该命令是“S”，第一个数字为正，第一个数字是10，第二个数字是正数，第二个数字是100。
切换回“准备读命令”状态。

Answer 2:

我喜欢回答大卫·斯沃茨，但想到我会唱唱反调。

在阅读作为二进制数据可以优雅，它只是取决于你需要用它做什么。

在以下示例中，将数据从串行直到它看到二进制定界符读0X7F 。字节读取存储在在inData char数组。看看对文档Serial.readBytesUntil()

char inData[16];
int bRead;
bRead = Serial.readBytesUntil(0x7F,inData,4);

然后，该字节可以转换为一个整数或以其他方式操纵。请记住这个最大值是+/- 126，因为这是一个符号字符（127是一个分隔符，不会被视为一个值）。

您也可以用类似下面的访问这些值：

Serial.print("Bytes Read: ");
Serial.println(bRead);
Serial.println("First Byte");
Serial.println((int)inData[0]);
Serial.println(
            map((int)inData[0],0,126,0,1024)
);
Serial.println("Second Byte");
Serial.println((int)inData[1]);

我用下面的bash命令测试了这一点（确保串行速度后正确设置）：