是否有OpenCV的一个简单的函数来获取三维位置，并从立体相机对对象的姿态？
我有一个国际象棋棋盘校准相机和基线。 我现在想在它自己的坐标已知物体像棋盘一样，与已知的三维点，找到现实世界中的位置（在相机坐标）。
有功能做到这一点了一台摄像机（POSIT）和功能找到整个场景中的3D视差图像。
它必须是简单的事情几乎相同的过程作为摄像机标定，并找到在相机对棋盘 - 但我不能找到需要的对象+图像COORDS并返回相机COORDS为一对立体声的任何功能。
谢谢
Answer 1:
校准你的立体摄像系统后，你已经拿到了两个摄像头之间的相对位姿（=翻译+方向）。 使用solvePnP / solvePnPRansac如果发现摄像机和对象之一，然后因此你得到了对象和另一相机之间的相对位姿，以及之间的相对姿态。 例如，在来自先前帧的用于机器人的导航通常重建的3D点立体声系统只针对相机之一匹配，那么相对照相机从3D点姿势进行估计。 立体声系统只是简化并提高三角测量/结构重建质量。
文章来源: Opencv 3D from points in stereo pair
