PCL：可视化点云(PCL: Visualise a point cloud)

我试图用可视化点云PCL CloudViewer。问题是，我是很新的C ++，我发现两个教程第一示范点云的创建和第二示范一个点云的可视化。不过，我不能在这两个教程结合起来。

这是我跟：

#include <iostream>

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>

int main (int argc, char** argv)
{
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;

  // Fill in the cloud data
  cloud.width    = 5;
  cloud.height   = 1;
  cloud.is_dense = false;
  cloud.points.resize (cloud.width * cloud.height);

  for (size_t i = 0; i < cloud.points.size (); ++i)
  {
    cloud.points[i].x = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
    cloud.points[i].y = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
    cloud.points[i].z = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
  }

  pcl::visualization::CloudViewer viewer ("Simple Cloud Viewer");
  viewer.showCloud (cloud);

  while (!viewer.wasStopped ())
  {
  }

  return (0);
}

但是，即使不进行编译：

error: no matching function for call to   
‘pcl::visualization::CloudViewer::showCloud(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>&)’

Answer 1:

你的错误信息告诉你，你需要做的：

error: no matching function for call to ‘pcl::visualization::CloudViewer::showCloud(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>&)’

所以，去为CloudViewer文档，看看这个成员函数有什么参数： http://docs.pointclouds.org/1.5.1/classpcl_1_1visualization_1_1_cloud_viewer.html

在那里，我们看到，它需要一个const MonochromeCloud::ConstPtr &cloud ，而不是原始引用您传递这是从boost智能指针的类型定义：

typedef boost::shared_ptr<const PointCloud<PointT> > pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr

所以，当你创建你的云，你需要将它包装在这些智能指针，而不是使其成为一个局部变量之一。喜欢的东西（未经测试）：

pcl::MonochromeCloud::ConstPtr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>());

然后，当你在变量云通过，将有正确的类型，你不会得到你报道的那种错误。你也将不得不改变你的cloud.foo s到cloud->foo秒。

纵观第二个例子你给，他们也这么做：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);

Answer 2:

为了给出答案马上：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr ptrCloud(&cloud);

然后把在ptrCloud的浏览器，它是什么，它预计：

viewer.showCloud (ptrCloud);

Answer 3:

对于CloudViewer教程PCL cloudviewer教程 http://pointclouds.org/documentation/tutorials/cloud_viewer.php#cloud-viewer定义点云如下：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>**::Ptr** cloud;

但是你写：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;

因此，尝试通过云计算作为云和，而不是云，或声明为指针。

Answer 4:

如果别人只是搜索如何在ROS做到这一点可以通过简单地做：

#include <ros/ros.h>
#include <pcl_ros/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>
#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>
#include <iostream>
#include <pcl/common/common_headers.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/console/parse.h>

typedef pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> PointCloud;

class cloudHandler
{
public:
    cloudHandler():viewer("Cloud Viewer")
    {
        pcl_sub = nh.subscribe("/camera/depth_registered/points", 10, &cloudHandler::cloudCB, this);
        viewer_timer = nh.createTimer(ros::Duration(0.1), &cloudHandler::timerCB,this);
    }

    void cloudCB(const sensor_msgs::PointCloud2 &input)
    {
        pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB> cloud;
        pcl::fromROSMsg (input, cloud);
        viewer.showCloud(cloud.makeShared());
    }

    void timerCB(const ros::TimerEvent&)
    {
        if(viewer.wasStopped())
            {
                ros::shutdown();
            }
    }

protected:
    ros::NodeHandle nh;
    ros::Subscriber pcl_sub;
    pcl::visualization::CloudViewer viewer;
    ros::Timer viewer_timer;    
};

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "pcl_visualize");
    cloudHandler handler;
    ros::spin();
    return 0;
}

在包括很可能被清洗更:)

文章来源: PCL: Visualise a point cloud