Lyft开源L5无人车数据集：55000个3D注释框架，还有空间语义地图

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铜灵 发自 凹非寺

量子位 出品 | 公众号 QbitAI

今天，又有新的自动驾驶数据集开源了。

数据集来自Lyft，官方称作是目前同类产品中最大的公开数据集。

这份L5数据集内容丰富，加入了原始传感摄像头和激光雷达收集到的内容，内含55000个人类标注的3D注释框架，还有高清空间语义地图。

研究人员表示，利用这个数据集可以处理各种问题，比如随时间推移的智能体预测，比如激光雷达的景深估计，再比如通过语义地图在3D环境中进行物体检测等等。

总之，使用方式有无限可能。

短短几小时，这个数据集在推特上就引发了300转和近1000多个赞。

等你来亲自探索。

竞赛伴随数据一起来

在这份数据集主页，注册并登陆自己的账号后，即可一键下载。

主页显示，目前可以下载的是训练数据集，测试和验证集将在几周后公布，只会迟到，但不会缺席。

Lyft介绍说，这份数据集中包含的具体内容可分为四部分：

一是超过55000个3D人工注释框架。

二是来自7个摄像头和3个激光雷达收集到的数据。

三是能安全驾驶的表面地图。

四是底层高清空间语义地图，包括车道和人行横道等的信息都在里面

有人会问了，此前工作都是在用自动驾驶nuScenes数据集，也就是那个去年发布，自己声称规模和精度均超过KITTI、ApolloScape的数据集，两者会不会不兼容？

对于这样的疑问，Lyft表示必须兼容，还选择了重新利用nuScenes格式。

除了公布这样一个数据集，Lyft表示不久后还会公布一个基于数据集的大赛，验证和测试集将在比赛发布后公布，比赛奖金池为25000美元。

看到这样一份开源大礼包，网友感受到Lyft的诚意：

“从现在开始，网约车用Lyft不用Uber了”。

“我对科技的进步感到惊讶，这次就是一次很好的例子”。

虽然Lyft目前的主营业务还是网约车，但其在自动驾驶领域，新动作频频出现。

此前，Lyft先后与先后和通用汽车、Waymo等达成合作，并获得Waymo母公司Alphabet5亿美元的投资。

2017年，Lyft获得了DMV的路测牌照，与Drive.ai达成合作，要在湾区试水无人驾驶出租车。

去年，Lyft获得了全球顶尖的汽车零配件大厂Magna2亿美元的投资，并合作打造自动驾驶汽车以及系统，目标方向是L4。

Lyft的自动驾驶野心在体现在其CEO Green Logan此前的演讲中，Logan表示，希望的是每一个制造商都能生产自动驾驶的车辆，然后用Lyft的平台。

自动驾驶开源潮

除了Lyft开源数据集，今年整个自动驾驶圈也频繁出现开放事件。

在今年的计算机视觉顶会CVPR现场，Waymo公布将开放数据集Waymo Open Dataset，内含3000个、长达16.7小时驾驶场景，场景数量是nuScenes数据集的三倍，总共包括2500万个3D边界框，2200万个2D边界框。

地址：https://waymo.com/open/

还有另外一家美国无人车创业公司也贡献了一份数据集，Argo AI的Argoverse数据集覆盖了迈阿密和匹兹堡的113个场景，有9个摄像头和2个激光雷达采集的图像，标记的物体超过了10000个。

地址：https://www.argo.ai/2019/06/introducing-argoverse-data-and-hd-maps-for-computer-vision-and-machine-learning-research-to-advance-self-driving-technology/

Cruise也不甘落后，创建了开源数据可视化平台Webviz，方便研究人员理解无人车的数据，帮助他们分析汽车的决策方式，任何人都可以使用。

再往前看，还有伯克利DeepDrive联盟发布的驾驶视频数据集BDD100K，里面有10万个视频，每个视频大约40秒，还带有GPS/IMU信息显示行进轨迹。

地址：https://bdd-data.berkeley.edu/

国内方面，自动驾驶开源开放的头雁自然是百度Apollo。

除了Apollo生态本身就是为开源而生，百度去年还开放了ApolloScape大规模自动驾驶数据集。

百度表示，ApolloScape数据集包含数十万帧逐像素语义分割标注的高分辨率图像数据，以便研究人员更好的利用数据集的价值，在数据集中定义了共26个不同语义项的数据实例。规模上“秒杀”了Cityscapes，比后者同类数据集大10倍以上。

地址：http://apolloscape.auto/

如今，自动驾驶开源正在成为new sexy，这是自动驾驶产业进一步成熟的标志，也是自动驾驶产业加速发展的风向标。

总之，好事一桩。

传送门

再次附上数据集地址：

https://level5.lyft.com/dataset/

官方介绍博客：

https://medium.com/lyftlevel5/unlocking-access-to-self-driving-research-the-lyft-level-5-dataset-and-competition-d487c27b1b6c

— 完 —

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