如何找到在哪里投下光线，以避免碰撞的子弹？(How to find where to cast a

假设我们有在A点它想找出它是否可以移动到B点。这限制了速度，因此只能一步一个脚印的对象。它施放在方向被移动到射线。雷碰撞与物体，我们检测到它。如何获得的方式安全地通过我们的射线（避免碰撞）？

顺便说一句，有没有办法让这样的事情工作目标施放的情况下，它会随着/几乎快用简单的光线投射？

有没有办法找到一些VAY路径最优？

Answer 1:

实际上是什么你问一个问题，寻路; 更具体地说，它是“任意角度寻路的问题。”

如果你能障碍物的边缘限制为一个网格，然后一个流行的解决方法就是使用*网格上，然后应用路径平滑。然而，有一个（而近期）算法，既易于实施/理解，并给出比路径平滑效果更佳。这就是所谓的西塔* 。

有一个很好的文章，解释西塔*（从我偷了上面的图片）在这里

如果你不能限制你的障碍，一个网格，你必须产生一个导航网为您的地图：

有这样做，不同复杂程度的很多方面; 例如参见这里，这里，或这里。快速谷歌搜索也变成了大量的可用来为你做这个库，比如这一个或这一个。

Answer 2:

一种方法可以是使用一根绳子，或几个绳索，在绳索由线性连接几个点的。您可以在空间随机地初始化点，但第一点是A的初始位置，最后一个点为A的最终位置。

最初，绳子将是一个非常糟糕的路线。为了优化，移动点沿着能量梯度。在你的情况下，能量的功能很简单，即绳索的总长度。

这不是一个新的想法，但在计算机视觉是用来探测物体的边界，虽然能量函数要复杂得多。然而，有看“蛇”给你一个想法如何给它的两个邻国移动各点： http://en.wikipedia.org/wiki/Snake_(computer_vision ）

在你的情况，但是，简单地获得来自其邻国施加的力每一点的方向会就好了。

你的问题是你考虑碰撞约束问题。我真的会@稻谷的想法去这里使用凸包，或者为每个对象哪怕只是一球。在后一种情况下，不动点到一个地方，它到B的距离小于半径A加B的半径加上考虑到你没有点的无限数量蒙混因素。

一个有效的解决方案要求任何邻居之间的最长距离是小于阈值，否则，两个点之间的连接线将与障碍物相交。

Answer 3:

怎么样一个简单的方法开始与....

如果这仅仅是一个对象，你可以计算出障碍物的所有顶点，再加上开始和结束点的凸包。然后，您可以检查两个方向由船体顺时针和逆时针遍历从A到B。选择最短路径。

这是一个稍微复杂一些，因为你是移动的形状不只是一个点。你不能只是一味地移动它的中心，否则会发生碰撞。它变得更为复杂，仍移过一个顶点，因为你要吃草你的对象的边缘与障碍物的顶点。

但我们希望，给你一个想法，思考，这不是概念很难理解。

Answer 4:

我做了这个形象，告诉我为到达目标点B.物体图像中的想法： - 深蓝色的点代表的对象。红线是障碍。所述灰点和线是可达到的区域。紫色箭头是点B的方向上的对象的灰线是可见性的领域。了解图像： - 对象将有知名度的某一领域。这是一个二维的情况，所以我假定知名度的领域是180deg。（能见度的人类领域参阅http://en.wikipedia.org/wiki/Human_eye#Field_of_view ）对象将通过使用SONAR的想法测量距离。有声纳的帮助对象可以找出它可以到达的区域。使用回溯，对象可以找到出路的对象。如果没有办法去，对象必须更改其可见的领域