如何获得加速度计的轴和运动矢量之间的旋转？(How to get the rotation betw

我工作在Android上行人导航系统。 目前我正在试图获得3轴加速度计参考并且被施加到装置的运动之间的旋转矩阵。

比方说，你是走直线前进在你手中的设备，但加速度计（因此设备的Y轴）的Y轴在同一方向的一个不化你的标题自己（基本上是你拿的那在一个别扭的方式装置）。 然后，如果我想申请的距离（根据步骤的检测），这将是错误的将其应用到加速度计参考（我知道方向）：它必须进行相应的旋转运动标题。

这就是为什么我想知道，如果你能开导我一个方法来计算加速度计读数将它们变成旋转角度（或矩阵）。 这种方法避免整合加速甚至一度，因为错误是廉价的加速度计（否则这将是非常容易的进行，我认为）深海。

编辑：磁强计和陀螺仪帮你甚至可以找到设备的方向时stationnary，但不会让你知道在哪个方向上的设备正在移动。 我的第一个，和我在寻找第二。 基本上是：

人参考（运动方向） - >设备参考（或加速度计参考） - >地球参考

和我在寻找，找到旋转矩阵计算从HR距离DR，我会再申请到旋转矩阵，我发现从DR去急诊室的方式。

Answer 1:

我发现这可能是有用的文章，这里是链接 。
我们的想法是基于获取所述加速度计数据在3轴，（这是一个n倍3矩阵），并找到该矩阵的PCA（主成分分析）。 的PCA是3个矢量与基质的最高能量）。
Idealy，主矢量（具有最高能量）方向是向上，第二个是前进方向。 您可以在文章中读出这一切。 我试图实现在MATLAB算法，结果是正常（不是很大），希望你可以做的更好（我想听到的好成绩）。

希望这可以帮助

阿里尔

文章来源: How to get the rotation between accelerometer's axis and motion vector?